Praotcem klavíru byl řecký monochord – byla to jedna struna napjatá na ozvučné desce s pohyblivou kobylkou. Zvýšením počtu strun vznikl polychord. Připojením klávesnice a trsacího mechanismu rozechvívajícího struny vznikl na začátku 14 století klavichord.
Paralelně s klavichordem vzniká klavicembalo (cembalo), které se od klavichordu liší tím, že jeho struny jsou různě dlouhé, z nichž každá je naladěna na jinou výšku tónu. Zpočátku byla pro každý tón struna jedna, později dvě až tři. Ve snaze dosáhnout větších dynamických rozdílů, došlo ke změně způsobu rozechvívání strun. Místo jazýčku byla zvolena palička spojená s klávesnicí, která umožnila různou silou úderu dosáhnout i různého silného zvuku. Na tuto myšlenku jako první přišel v roce 1708 Bartolomeo Cristofori a předvedl kladívkový klavír na jehož základech hrají klavíry dodnes.
Klavír je strunný nástroj. Jeho tón vzniká chvěním strun rozkmitaných úderem plstěných kladívek. Klavír se strunami uloženými vodorovně se nazývá piano (křídlo). Menší klavír se strunami uloženými svisle se nazývá pianino.
Petr Bušo